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按運動坐標型式分類：
（1）直角坐標式伺服樱花视频在线免费观看 臂部能夠沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部能夠前後彈性（定為沿X方向的移動）、擺布移動（定為沿Y方向的移動）和上下升降（定為沿Z方向的移動）（張軍，馮誌輝，2004）；
（2） 圓柱坐標式伺服樱花视频在线免费观看 手臂能夠沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸滾動（定為繞Z軸滾動），亦即臂部能夠前後彈性、上下升降和擺布滾動；
（3）球坐標式伺服樱花视频在线免费观看 臂部能夠沿直角坐標軸X方向移動，還能夠繞Y軸和Z軸滾動，亦即手臂能夠前後彈性（沿X方向移動）、上下搖擺（定為繞Y軸搖擺）和擺布滾動（仍定為繞Z軸滾動）；
（4）多關節式伺服樱花视频在线免费观看 這種伺服樱花视频在线免费观看的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的銜接（肘部）以及大臂和機體的銜接（肩部）均為關節（鉸鏈）式銜接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下搖擺，大臂可繞肩部搖擺多角，手臂還能夠擺布滾動。（孫桓等，2006）
3. 按驅動方法分類：
（1）液壓驅動伺服樱花视频在线免费观看 以壓力油進行驅動；
（2）氣壓驅動伺服樱花视频在线免费观看 以壓縮空氣進行驅動；
（3）電力驅動伺服樱花视频在线免费观看 直接用電動機進行驅動；
（4）機械驅動伺服樱花视频在线免费观看 是將主機的動力經過凸輪、連杆、齒輪、間歇組織等傳遞給伺服樱花视频在线免费观看的一種驅動方法。
4. 按伺服樱花视频在线免费观看的臂力巨細分類：
（1）微型伺服樱花视频在线免费观看 臂力小於1㎏；
（2）小型伺服樱花视频在线免费观看 臂力為1——10㎏；
（3）中型伺服樱花视频在线免费观看 臂力為10——30㎏；
（4）大型伺服樱花视频在线免费观看 臂力大於30㎏。
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